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ミニバッファで指定した PDF ファイルを関連付けされたプログラムで開きます。デフォルトでミニバッファには、Texinfo コマンド @setfilename で指定した Info ファイル名の拡張子を .pdf にしたパスが表示されます。
@setfilename
texinfo-view-pdf
C-c v p